非標曲軸自動化三軸機械手生產線設備設計方案

　　一、需求分析

　　加工對象為曲軸，外形如下圖所示。曲軸需裝夾長軸部分，磨削短軸部分，實現自動上下料，與現場外圓磨對接，降低人工實現一人多機管理生產。

　　產品分析：

　　1、由于產品為曲軸，加工部分為短軸部分，故產品在整個加工過程中都需要產品定位；

　　2、裝夾部分長度過長，故需要特殊裝夾工裝，以及裝夾距離定位。

　　二、方案總體設計

　　三、細則說明

　　說明1：曲軸的供料及收料采用工裝板方式，伺服電機控制Z向定位；

　　說明2：機械手采用氣動結構，完成夾放工件，及90°旋轉；Y軸控制上下定位，由伺服電及模組控制；

　　說明3：搭建龍門式桁架式模組，X軸橫向移動采用伺服電機模組滑塊控制，以控制曲軸長軸部分準確裝入頭架工裝；

　　說明4：頭架工裝由需方自行提供，頭架需要定位功能；

　　說明5：進退刀磨削，以及整個加工過程都模擬人工，由PLC程序控制；如磨床本身是半自動或數控形式則直接由PLC直接對接。