PLC機(jī)械手設(shè)計(jì),一種新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置

引言：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需求，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，以及勞動(dòng)危險(xiǎn)性。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。

　　機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫、抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。

　　工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。

　　可編程控制器是繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。可編程控制器即PLC，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器的控制功能，使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，使其功能范圍得到廣泛應(yīng)用。

　　PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)應(yīng)用

　　機(jī)械手的應(yīng)用總體分兩類：

　　一是固定工藝的， 寫個(gè)專門針對(duì)程序就行，針對(duì)特定的系統(tǒng)使用，這個(gè)比較簡(jiǎn)單；二是需要根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)具體工藝更改機(jī)械手動(dòng)作流程的，相當(dāng)于次類型的程序可以開放與客戶二次開發(fā)，這個(gè)程序相對(duì)就比較繁雜。總之不論任何行業(yè)，何種機(jī)械手，設(shè)計(jì)之先，對(duì)于同類型設(shè)備的工藝了解最重要，了解了工藝才有針對(duì)性的設(shè)計(jì)。

　　簡(jiǎn)單系統(tǒng)的PLC一般需要考慮下面幾點(diǎn)：

　　1、手動(dòng)狀態(tài)、自動(dòng)狀態(tài)、急停狀態(tài)時(shí)候動(dòng)作許可；

　　2、注意機(jī)械手不同軸之間的干涉狀況；

　　3、針對(duì)不同人群設(shè)置不同操作權(quán)限，一般可分為“客戶”、“調(diào)試人員” 即可。

　　PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)動(dòng)作

　　機(jī)械手的動(dòng)作過程，從原點(diǎn)開始按下啟東按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手開始下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止。同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥開始通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止。同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移，右移到位時(shí)，碰到右移極限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。

　　此時(shí)，右工作臺(tái)上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)下降電磁閥斷電，下降停止。同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到極限時(shí)碰到極限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止。同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左極限開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)。

　　機(jī)械手的各個(gè)動(dòng)作和狀態(tài)都由PLC控制，不僅能滿足機(jī)械手的手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測(cè)點(diǎn)的要求，更可通過接口元器件與計(jì)算機(jī)組成PLC工業(yè)局域網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。

　　本文通過對(duì)PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)在應(yīng)用與動(dòng)作方面地詳細(xì)介紹，我們知道了PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)在工業(yè)自動(dòng)化控制中的重要地位。機(jī)械手的發(fā)展需要更好的機(jī)械手設(shè)計(jì)開發(fā)，同時(shí)，也有著PLC控制系統(tǒng)的重要作用。在PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)上，還有其他問題的可以關(guān)注我們的公眾號(hào)，了解更多關(guān)于PLC機(jī)械手設(shè)計(jì)的知識(shí)。