如何在三維空間準(zhǔn)確定位機械手的動作和行為

　　現(xiàn)在已經(jīng)有很多企業(yè)都在選擇用自動化機械手作為主要的生產(chǎn)方式，它可以在生產(chǎn)中提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，以及大大降低人工成本。在越來越多企業(yè)的需求下，機械手廠家在設(shè)計機械手的時候，能否使機械手能夠準(zhǔn)確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。

　　在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

　　1、定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。

　　2、定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。

　　3、精度——機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

　　4、剛度——機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。

　　5、運動件的重量——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

　　6、驅(qū)動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

　　7、控制系統(tǒng)——開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

　　工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備。對于機械手廠家來說，面對的主要問題是如何解決目前國內(nèi)諸多非標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備進(jìn)行自動化升級和改造，這將對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要意義。

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