自動化機械手臂中常見的直角坐標系機械手優點

　　自動化機械手臂是機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。

　　機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。常見的直角坐標系自動化機械手有桁架機械手，它是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運運，即構成6個自由度。

　　直角坐標系自動化機械手臂的優點是產量大、節拍短，能滿足高速的要求；容易與生產線上的傳送帶和加工裝配機械相配合；適于裝箱類、多工序復雜的工作，定位容易改變；定位精度高，可達到±0.5mm以下，載重發生變化時不會影響精度；易于實行數控，可于開環或閉環數控機械配合使用。

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