桁架式機械手應用在數控外圓磨床上的換料過程

　　桁架式機械手是以桁架的方式搭建在磨床的上方，桁架包括固定于地面的兩根縱向立柱和一根橫架在磨床上方的橫向模組構成。這樣的搭建方式可以使機械手在運輸的過程中不會產生晃動，也給桁架機械手在直線上的運輸提供了提速的空間。

　　通過機械手的搭建和送料機的搭配，在人工將產品放到送料機的上料架上時，上料架通過伺服電機驅動一格一格地將產品運送到頂料裝置上。頂料裝置感應到產品過來時，就會將產品頂起，由桁架機械手抓起產品，通過橫向模組運送到磨床上方，并將產品放入夾頭中，開始旋轉砂輪磨削。

　　在產品磨削加工的時候，桁架機械手會回到上料架上繼續抓料。若機械手抓到料并已經回到磨床上方了，產品還未磨削完成，那機械手將會持續等待，直到產品磨削完成，再開始進行下一步的換料動作。將磨削好的產品夾出，同時另一只夾有產品的機械手放料，并將產品帶回送料機的下料架上，由輸送帶運送到下料區。從而完成從上料到下料的全自動化操作。

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